4.1 准备工作 ​

1、打开Linux操作系统（如Ubuntu） ​

（所有操作均在Linux系统下执行）

2、检查Git是否安装 ​

（1）查看Git版本 ​

bash 
git --version

（2）安装Git ​

bash 
sudo apt update
sudo apt install git -y

（3）验证 ​

bash 
git --version

3、miniconda安装 ​

（这里提供一种安装方法，也可以自己在网上找教程）

（1）打开电脑终端 ​

（2）从清华大学镜像站下载 Miniconda 安装脚本 ​

bash 
wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

（3）使下载的脚本文件变成可执行文件 ​

（原因：Linux 中脚本文件默认没有执行权限，需要手动添加）

bash 
chmod +x Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

（4）运行 Miniconda 安装脚本 ​

bash 
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

4、Pycharm安装 ​

5、项目源码获取 ​

（1）访问代码例程 ​

网址： https://github.com/my-robot-army/Desktop-Wanderer

（2）克隆仓库 ​

打开Pycharm克隆仓库，点击GitHub，将网址粘贴到搜索栏，进行克隆。

6、lerobot安装 ​

（1）打开电脑本地终端 ​

（2）安装miniforge ​

bash 
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"  
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

（3）创建lerobot环境 ​

创建一个名为 "lerobot" 的新 Conda 环境，并在其中安装 Python 3.10

bash 
conda create -y -n lerobot python=3.10

（4）激活lerobot环境 ​

bash 
conda activate lerobot

（运行指令后，首行将出现lerobot……：）

（5）conda安装ffmpeg ​

bash 
conda install ffmpeg -c conda-forge

（6）从GitHub克隆LeRobot项目并安装 ​

bash 
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e .

（7）安装舵机控制SDK ​

bash 
pip install -e ".[feetech]"

4.2 硬件连接 ​

4.3 环境搭建 ​

1、选择解释器 ​

（1）在Pycharm中打开项目，右下角选择“添加新的解释器”，“添加本地解释器”；
（2）在新窗口下，
环境：选择现有
类型：Conda
conda的路径（一般是自动检测，无需改动）
环境：……/miniconda3/envs/lerobot

2、开发环境配置 ​

在Pycharm中打开终端，执行指令

bash 
pip install -r requirements.txt  
#安装所有需要的包，创建与开发者相同的开发环境

（注：requirements.txt 是 Python 项目的依赖清单文件，它记录了项目正常运行所需的所有第三方包及其版本信息。确保环境一致性，便于协作部署）

4.4 初始化 ​

1、设置权限 ​

（首次运行可能会报错，是因为你的用户没有访问串口设备的权限，需要给串口设备添加读写权限！）

法一：临时方案 ​

（1）添加权限

bash 
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
#给串口设备添加读写权限

（2）再重新运行
（设备重启后会恢复默认权限）

法二：永久方案 ​

（1）将你的用户加入 dialout 组（串口设备组）

bash 
sudo usermod -a -G dialout $USER

（2）同时加入 video 组（如果需要摄像头）

bash 
sudo usermod -a -G video $USER

（3）创建 udev 规则，让设备自动获得正确权限

bash 
echo 'KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0666", GROUP="dialout"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-ttyACM.rules

（4）重新加载 udev 规则

bash 
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

（5）立即应用组变更（不需要重新登录）

bash 
newgrp dialout

（6）检查当前组

bash 
groups

（7）测试权限

bash 
ls -l /dev/ttyACM0

（应该显示：crw-rw---- 或 crw-rw-rw-）

（8）重新启动Pycharm

2、开始运行 ​

在Pycharm终端输入指令，即开始运行。

bash 
python -m src.main

3、初始化机械臂（再次启动则无需此步骤） ​

（连接机械臂后首次运行代码，由于没有硬件配置文件，需要初始化机械臂）
（1）指令 python -m src.main 成功运行后，正常会看见：

Move robot to the middle of its range of motion and press ENTER....

（2）之后将机械臂上6个电机置于中点位置（中间位置确定，尝试旋转电机，两个方向旋转到极限，取其中间角度），按ENTER
（3）之后缓慢的转动所有电机，到每个电机的上下限位，之后按ENTER，即可完成配置文件的录入。

4、进入项目 ​

如果已经生成配置文件，打开项目能看到：

bash 
Press ENTER to use provided calibration file associated with the id {self.id}, or type 'c' and press ENTER to run calibration:

之后可以按ENTER进入项目，或者等待3秒进入项目，或者输入c + ENTER重新初始化。
（进入项目后会打开摄像头，很可能是自己电脑上的摄像头）