1、准备工作

打开Linux操作系统（如Ubuntu）（所有操作均在Linux系统下执行）

检查Git是否安装

miniconda安装 （这里提供一种安装方法，也可以自己在网上找教程） （1）打开终端 （2）从清华大学镜像站下载 Miniconda 安装脚本 wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh （3）使下载的脚本文件变成可执行文件（原因：Linux 中脚本文件默认没有执行权限，需要手动添加） chmod +x Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh （4）运行 Miniconda 安装脚本 bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh （ 注：安装过程会询问： 阅读许可协议（按空格翻页，输入 yes 同意） 安装位置（默认：~/miniconda3，可修改） 是否初始化 Conda（建议选 yes，会添加到 ~/.bashrc） ）

Pycharm安装

项目源码获取 （1）网址 https://github.com/my-robot-army/Desktop-Wanderer （代码例程） （2）打开Pycharm克隆仓库，点击GitHub，将链接粘贴到搜索栏，进行克隆

lerobot安装 （1）打开本地终端 （2）安装miniforge wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh" bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh （3）创建一个名为 "lerobot" 的新 Conda 环境，并在其中安装 Python 3.10 conda create -y -n lerobot python=3.10 （4）激活lerobot环境（首行出现lerobot……：） conda activate lerobot （5）conda安装ffmpeg conda install ffmpeg -c conda-forge （6）从 GitHub 克隆 LeRobot 项目并安装 git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git cd lerobot pip install -e . （7）安装舵机控制SDK pip install -e ".[feetech]"

2、环境搭建与初步调试 环境搭建 （1）选择解释器 在Pycharm中打开项目，右下角选择“添加新的解释器”，“添加本地解释器”；在新窗口下， 环境：选择现有 类型：Conda conda的路径（一般是自动检测，无需改动） 环境：……/miniconda3/envs/lerobot （2）开发环境配置 在Pycharm中打开终端，执行指令 pip install -r requirements.txt （安装所有需要的包，创建与开发者相同的开发环境） （注：requirements.txt 是 Python 项目的依赖清单文件，它记录了项目正常运行所需的所有第三方包及其版本信息。确保环境一致性，便于协作部署）

设备连线

初始化（进行首次运行） （1）在Pycharm本地终端输入指令 python -m src.main ，即开始运行。 首次运行可能会报错，是因为你的用户没有访问串口设备的权限，需要给串口设备添加读写权限！ 一、临时方案（设备重启后会恢复默认权限） 指令 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 ，给串口设备添加读写权限；再重新运行 二、永久方案 1. 将你的用户加入 dialout 组（串口设备组） sudo usermod -a -G dialout $USER

2. 同时加入 video 组（如果需要摄像头）
	sudo usermod -a -G video $USER

3. 创建 udev 规则，让设备自动获得正确权限
	echo 'KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0666", GROUP="dialout"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-ttyACM.rules
	
4. 重新加载 udev 规则
	sudo udevadm control --reload-rules
	sudo udevadm trigger

5. 立即应用组变更（不需要重新登录）
	newgrp dialout

6. 检查当前组
	groups

7. 测试权限
	ls -l /dev/ttyACM0
	（应该显示：crw-rw---- 或 crw-rw-rw-）
8、重新启动Pycharm

（2）初始化机械臂（再次启动则无需此步骤） （连接机械臂后首次运行代码，由于没有硬件配置文件，需要初始化机械臂） 指令 python -m src.main 成功运行后，正常会看见"Move robot to the middle of its range of motion and press ENTER...." 之后将机械臂上6个电机置于中点位置（中间位置确定，尝试旋转电机，两个方向旋转到极限，取其中间角度），按回车 之后缓慢的转动所有电机，到每个电机的上下限位，之后按回车，即可完成配置文件的录入。

（3）如果已经生成配置文件，打开项目能看到"Press ENTER to use provided calibration file associated with the id {self.id}, or type 'c' and press ENTER to run calibration: " 之后可以按ENTER进入项目，或者等待3秒进入项目，或者输入c + ENTER重新初始化。 （进入项目后会打开摄像头，很可能是自己电脑上的摄像头）

（配置文件说明 port: /dev/ttyACM0（在控制板上的默认端口号） fps: 20（每秒识别20帧） log_level: INFO（日志级别） hardware_mode: normal（normal,310b,rk3588 支持的硬件。在PC上调试的时候选择normal模式，在控制板上运行的时候，为rk3588） control_mode: inverse（inverse, act 行动模式） 配置文件路径为~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/None.json ，删除它后进入项目自动进入初始化模式 ）