（1）在Pycharm中打开项目，右下角选择“添加新的解释器”，“添加本地解释器”；
（2）在新窗口下，
环境：选择现有
类型：Conda
conda的路径（一般是自动检测，无需改动）
环境：……/miniconda3/envs/lerobot
在Pycharm中打开终端，执行指令 pip install -r requirements.txt （安装所有需要的包，创建与开发者相同的开发环境）
（注：requirements.txt 是 Python 项目的依赖清单文件，它记录了项目正常运行所需的所有第三方包及其版本信息。确保环境一致性，便于协作部署）
（首次运行可能会报错，是因为你的用户没有访问串口设备的权限，需要给串口设备添加读写权限！）
法一：临时方案
（1）指令 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 ，给串口设备添加读写权限
（2）再重新运行
（设备重启后会恢复默认权限）
法二：永久方案
（1）将你的用户加入 dialout 组（串口设备组）
sudo usermod -a -G dialout $USER
（2）同时加入 video 组（如果需要摄像头）
sudo usermod -a -G video $USER
（3）创建 udev 规则，让设备自动获得正确权限
echo 'KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0666", GROUP="dialout"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-ttyACM.rules
（4）重新加载 udev 规则
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
（5）立即应用组变更（不需要重新登录）
newgrp dialout
（6）检查当前组
groups
（7）测试权限
ls -l /dev/ttyACM0
（应该显示：crw-rw---- 或 crw-rw-rw-）
（8）重新启动Pycharm
在Pycharm终端输入指令 python -m src.main ，即开始运行。
（连接机械臂后首次运行代码，由于没有硬件配置文件，需要初始化机械臂）
（1）指令 python -m src.main 成功运行后，正常会看见：
Move robot to the middle of its range of motion and press ENTER....
（2）之后将机械臂上6个电机置于中点位置（中间位置确定，尝试旋转电机，两个方向旋转到极限，取其中间角度），按ENTER
（3）之后缓慢的转动所有电机，到每个电机的上下限位，之后按ENTER，即可完成配置文件的录入。
如果已经生成配置文件，打开项目能看到：
Press ENTER to use provided calibration file associated with the id {self.id}, or type 'c' and press ENTER to run calibration:
之后可以按ENTER进入项目，或者等待3秒进入项目，或者输入c + ENTER重新初始化。
（进入项目后会打开摄像头，很可能是自己电脑上的摄像头）
（1）port: /dev/ttyACM0（在控制板上的默认端口号） （2）fps: 20（每秒识别20帧） （3）log_level: INFO（日志级别） （4）hardware_mode: normal（normal,310b,rk3588 支持的硬件。在PC上调试的时候选择normal模式，在控制板上运行的时候，为rk3588） （5）control_mode: inverse（inverse, act 行动模式） （6）配置文件路径为~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/None.json ，删除它后进入项目自动进入初始化模式